מערכת נהיגה אוטונומית

📊 רמות 0–5

• רמה 0 — אין אוטומציה. הנהג עושה הכל.
• רמה 1 — סיוע לנהג. בקרת שיוט או שמירת נתיב.
• רמה 2 — אוטומציה חלקית. מערכת משלבת בקרת שיוט + שמירת נתיב. הנהג חייב לפקח.
• רמה 3 — אוטומציה מותנית. הרכב נוהג בתנאים מסוימים. הנהג חייב להיות מוכן לקחת שליטה.
• רמה 4 — אוטומציה גבוהה. הרכב נוהג לבד ברוב התנאים. אין צורך בנהג.
• רמה 5 — אוטומציה מלאה. הרכב נוהג בכל תנאי. אין הגה, אין דוושות.

📡 חיישנים

• LiDAR — Laser Radar. סורק תלת-ממד. טווח 200–300 מטר.
• רדאר — גלי רדיו. מודד מרחק ומהירות. 77GHz.
• מצלמות — זיהוי תמרורים, נתיבים, רמזורים, הולכי רגל.
• אולטרסאונד — טווח קצר. חניה, זיהוי עצמים קרובים.
• GPS + IMU — מיקום מדויק.

🧠 עיבוד ו-AI

• מחשב מרכזי — Nvidia Drive, Mobileye, Tesla FSD Computer
• רשתות נוירונים — זיהוי עצמים, תכנון מסלול
• Fusion — שילוב נתונים מכל החיישנים
• HD Maps — מפות ברזולוציה גבוהה

🎯 איך LiDAR עובד?

LiDAR משדר פולסי לייזר (905nm או 1550nm) ומודד את זמן החזרה. סורק את הסביבה ויוצר ענן נקודות תלת-ממדי.

• אורך גל — 905nm (זול), 1550nm (בטוח יותר לעין)
• טווח — 200–300 מטר
• רזולוציה — 0.1°–0.05°
• נקודות/שנייה — עד 2 מיליון

📐 סוגי LiDAR

• מכני (Spinning) — מסתובב 360°. Velodyne. גדול, יקר.
• Solid State — ללא חלקים נעים. קטן, זול, אמין.
• MEMS — מראה מתנדנדת. קומפקטי.
• Flash LiDAR — מצלם את כל הסצנה בבת אחת.
• FMCW — Frequency Modulated Continuous Wave. מודד גם מהירות.

⚠️ תקלות LiDAR

• מלוכלך — בוץ, שלג, גשם. נקה.
• חסימה — עצם מכסה את החיישן
• כיול — אחרי תאונה/החלפה
• תקלה פנימית — לייזר, גלאי, מנוע